论文黑线垂直定位的分析和，本文是定位方面硕士毕业论文范文跟黑线和定位和垂直有关论文如何写.
自从加入学校机器人代表队后,我便爱上了FLL 工程挑战赛.在平常的训练与集训中,我发现FLL 工程挑战赛中的机器人在完成任务时,需在黑线的地方定位,从而尽可能减小误差,修正机器人的位置,提高机器人的稳定性,确保顺利完成设定的任务.黑线定位时由于初始位置的不确定性,很难确保机器人修正参数达到理想的结果.所以我决定对机器人黑线垂直定位做进一步的分析,彻底解决这个难题.
一、任务要求
机器人利用1 号和4 号颜色传感器做出判断,不管初始位置与黑线相距多远,机器人运行到黑线时,必须保证与黑线垂直,以减小误差,修正参数,确保后面的任务顺利完成.
二、原理分析
机器人运用颜色传感器的反射光进行自动判断：当1 号颜色传感器检测到黑线时,B 马达不动,C 马达转动；当4 号颜色传感器检测到黑线时,机器人停止运行并保持与黑线垂直.当4 号颜色传感器检测到黑线时,C 马达不动,B 马达转动；当1 号颜色传感器检测到黑线时,机器人停止运行并保持与黑线垂直.当1、4 号颜色传感器同时检测到黑线时,机器人停止运行并保持与黑线垂直.
三、机器人实际运行状态
机器人在实际运行时,如果与黑线的角度不大时,可以被修正；如果与黑线的角度偏大时很难做到垂直.为什么会出现此类情况？
我利用业余时间查找资料,及时与指导老师进行交流.既然无法解决硬件问题,唯一的方法就是在程序上想办法.
四、程序改进
原有的程序虽然也能让机器人自动判断,但过于简单,很难达到要求.能不能利用变量？
1.首先用程序重置B、C 马达,并设定以下三个变量（panduan、dianji、guanggan）来打开马达与颜色传感器的端口和跳出循环.其中dianji2 和dianji3 对应B、C 马达.
2.利用两个循环、两个切换实现自动判断
（1）机器人运行时,首先1 号颜色传感器进行测光,如果光值小于设定的15,同时程序切换到4 号颜色传感器进行测光,如果光值小于15,说明1 号和4 号颜色传感器都检测到黑线,这时判断成立,跳出循环并指定颜色传感器的端口为4,马达的端口为0（马达不打开）.然后运行后面的程序,马达没有打开所以不运行,4号颜色传感器光值小于20,跳出循环,关闭B、C 马达,程序停止运行.
如果光值大于15,这时判断成立,跳出循环并指定颜色传感器的端口为4,马达的端口为C 马达,运行后面的程序,C马达以28%的功率工作.4 号颜色传感器光值小于20 时,跳出循环,关闭B、C 马达,保证机器人与黑线垂直.
（2）机器人运行时,首先1 号颜色传感器进行测光,如果光值大于15,同时程序切换到4 号颜色传感器进行测光,如果光值大于15,机器人以15%的功率前进.
如果光值小于15,这时判断成立,跳出循环并指定颜色传感器的端口为1,马达的端口为B 马达,然后运行后面的程序,B 马达以28%的功率工作.1 号颜色传感器光值小于20,跳出循环,关闭B、C马达,程序停止运行,保证机器人与黑线垂直.
3.完整的黑线垂直程序,4.测试
用完整的程序测试时,不管机器人与黑线角度的大小如何,都能垂直定位,问题最终得到完美解决.（指导老师：谌跃飞）
本文结束语:本文论述了适合不知如何写黑线和定位和垂直方面的定位专业大学硕士和本科毕业论文以及关于定位论文开题报告范文和相关职称论文写作参考文献资料.
参考文献：
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