智能体类参考文献格式范文 和基于分布式自适应方法的多智能体系统的包容控制有关毕业论文提纲范文

基于分布式自适应方法的多智能体系统的包容控制，本文是智能体类参考文献格式范文和包容和包容控制和分布式类参考文献格式范文.

摘 要: 研究一般线性多智能体系统在有向固定拓扑结构下的包容控制问题,提出一种新的完全分布式的自适应控制协议.利用矩阵理论将原系统转换成误差系统,再利用Lyapunov方法分析误差系统的稳定性问题,得到了多智能体系统包容控制问题可解的充分条件.该协议的参数设计不依赖任何全局信息,仅利用自身和邻居智能体的相对状态信息,有效地驱使所有跟随者的状态渐近收敛到领导者相应状态所形成的凸包内.仿真实例验证了理论结果的有效性.

关键词： 多智能体系统；有向拓扑；分布式控制；包容控制；自适应控制

中图分类号： TP273

文献标志码： A

文章编号： 1673\|3851 (2018) 07\|0447\|06

0引言

近年来,由于多智能体系统在编队控制［1］、传感器网络［2］等方面得到广泛应用,其协同控制问题已经引起越来越多的关注.一致性是多智能体系统协同控制的前提和基础.许多学者已经研究了在固定拓扑、切换拓扑等约束条件下,以单积分、双积分或高阶动力学方程为模型的多智能体系统的一致性问题［35］.

多智能体系统的一致性问题主要分为无领导者一致性问题［67］、只有一个领导者的领导跟随一致性问题［89］和有多个领导者的包容控制问题.包容控制,就是要求所有跟随者的状态收敛到领导者所形成的凸包内.Li等［10］研究了连续和离散多智能体系统,基于相对输出信息,提出了分布式观测器类型的包容控制协议,从而使得跟随者最终收敛到领导者所形成的凸包中.Wang等［11］针对一般线性多智能体系统的包容控制问题,在系统状态信息不可得的情况下,设计了基于输出反馈的控制协议.Liu等［12］研究了有限网络资源下一阶和二阶多智能体系统的包容控制问题,提出了一种事件触发协议,在达到包容控制目标的同时,通过减少通信次数以节约网络资源.Hu等［13］针对非线性多智能体系统,对有向拓扑网络下的系统包容控制问题进行了分析.Zheng等［14］研究了一阶和二阶异构多智能体系统,分别提出了线性控制协议和非线性控制协议,得到了包容控制的必要充分条件.

在以上研究［1014］中,控制器的参数设计需要知道全局信息,例如通信拓扑的Laplacian矩阵的最小非零特征值.因此,这些控制器不能以完全分布式的方式实现.为了克服这种局限性,分布式自适应控制方法被应用于解决多智能体系统的一致性问题.Xie等［15］研究了单积分多智能体系统的一致性问题,分别设计了基于边的和基于节点的两种自适应一致性协议,系统利用局部信息即可达到一致性.Li等［16］将这两种协议用于解决一般线性多智能体系统在固定拓扑结构下的一致性问题,随后又提出了切换拓扑网络下的自适应一致性协议.Li等［17］针对线性和Lischitz非线性两种情况,分别提出了分布式自适应协议和Lischitz分布式自适应协议.然而,这些文献［1517］都是针对无领导者或一个领导者的情况.

本文研究了多个领导者情况下多智能体系统的包容控制问题.在有向固定网络下,基于邻居智能体的相对状态,采用分布式自适应方法给出了系统的包容控制协议；利用矩阵理论和Lyapunov方法分析系统在该协议下达到包容控制的充分条件.该协议给每个智能体分配了一个时变耦合权重使得参数设计不依赖于任何的全局信息,在反馈控制下控制器以完全分布式的方式使跟随者的状态渐近收敛到领导者所形成的凸包内.

1预备知识及问题描述

1.1图论

2主要结果

3仿真实验

图2耦合权重轨迹

图3函数ρit轨迹

智能体的状态轨迹如图4和图5所示.显然,所有跟随者智能体的状态均渐近收敛到领导者智能体状态构成的凸包内.

图4所有智能体的状态xi1轨迹

图5所有智能体的状态xi2轨迹

相对状态信息z的轨迹如图6和图7所示.从图中可以看出,z渐近趋于0,说明在控制器（4）的作用下,系统（1）可解包容控制问题.

图6包含误差zi1轨迹

图7包含误差zi2轨迹

4结论

本文研究了一般线性多智能体系统在有向拓扑结构下的包容控制问题,给出了一种基于分布式自适应方法的包容控制协议.假设每个跟随者智能体只与其邻居智能体进行信息通讯,并且至少存在一个领导者智能体是全局可达的,通过Lyapunov方法分析并证明了在该控制协议下所有跟随者智能体的状态都能收敛到由领导者状态所形成的凸包内.后期准备研究事件触发机制下多智能体系统的包容控制问题.

参考文献：

［1］ Fax J A, Murray R M. Information flow and cooperative control of vehicle formations［J］. IEEE Transactions on Automatic Control,2004,49(9):14651476.

［2］ OlfatiSaber R, Fax J A, Murray R M. Consensus and cooperation in networked multiagent systems［J］. Proceedings of the IEEE,2007,95(1):215233.

［3］ Liu K, Ji Z, Xie G, et al. Consensus for heterogeneous multiagent systems under fixed and switching topologies［J］. Journal of the Franklin Institute,2015,352(9):36703683.

［4］ Xu X, Liu L, Feng G. Consensus of single integrator multiagent systems with directed topology and unknown inertias and control gains under a directed graph［J］. Control Theory & Technology,2016,14(1):2127.

［5］ Chen K, Wang J, Zhang Y, et al. Consensus of secondorder nonlinear multiagent systems under statecontrolled switching topology［J］. Nonlinear Dynamics,2015,81(4):18.

［6］ Yu W W, Chen G R, Cao M. Some necessary and sufficient conditions for secondorder consensus in multiagent dynamical systems［J］. Automatica,2010,46(6):10891095.

［7］ Li S, Du H, Lin X. Finitetime consensus algorithm for multiagent systems with doubleintegrator dynamics［J］. Automatica,2013,47(8):17061712.

［8］ Wen G G, Peng Z X, Rahmani A, et al. Distributed leaderfollowing consensus for secondorder multiagent systems with nonlinear inherent dynamics［J］. International Journal of Systems Science,2014,45(9):18921901.

［9］ Ni W, Cheng D. Leaderfollowing consensus of multiagent systems under fixed and switching topologies［J］. Systems & Control Letters,2010,59(3/4):209217.

［10］ Li Z, Ren W, Liu X, et al. Distributed containment control of multiagent systems with general linear dynamics in the presence of multiple leaders［J］. International Journal of Robust & Nonlinear Control,2013,23(5):534547.

［11］ Wang D, Wang Z, Wang W, et al. Eventtriggered based containment control of multiagent systems with general linear dynamics［C］// IEEE International Conference on Information and Automation. IEEE, 2015:10641069.

［12］ Liu K, Ji Z, Xie G, et al. Eventbased broadcasting containment control for multiagent systems under directed topology［J］. International Journal of Control,2016,89(11):23602370.

［13］ Hu J, Yu J, Cao J. Distributed Containment Control for Nonlinear Multiagent Systems with Timedelayed Protocol［M］. John Wiley & Sons, Inc,2016:747756.

［14］ Zheng Y, Wang L. Containment control of heterogeneous multiagent systems［J］. International Journal of Control,2014,87(1):18.

［15］ Xie D, Xu S, Zhang B, et al. Consensus for multiagent systems with distributed adaptive control and an eventtriggered communication strategy［J］. IET Control Theory & Applications,2016,10(13):15471555.

［16］ Li Z K, Ren W, Liu X D, et al. Distributed consensus of linear multiagent systems with adaptive dynamic protocols［J］. Automatica,2013,49(7):19861995.

［17］ Li Z, Ren W, Liu X, et al. Consensus of multiagent systems with general linear and Lipschitz nonlinear dynamics using distributed adaptive protocols［J］. IEEE Transactions on Automatic Control,2013,58(7):17861791.

［18］ Chris G, Royle G F. Algebraic Graph Theory［M］. Cambridge: Cambridge University Press,1975:1015.

［19］ Meng Z, Ren W, You Z. Distributed finitetime attitude containment control for multiple rigid bodies［J］. Automatica,2010,46(12):20922099.

［20］ Hardy G H, Littlewood J E, Plya G. Inequalities［M］. Cambridge: Cambridge University Press,1952:2022.

［21］ Ji M, FerrariTrecate G, Egerstedt M, et al. Containment control in mobile networks［J］. IEEE Transactions on Automatic Control,2008,53(8):19721975.

概括总结:上述文章是一篇关于对不知道怎么写包容和包容控制和分布式论文范文课题研究的大学硕士、智能体本科毕业论文智能体论文开题报告范文和文献综述及职称论文的作为参考文献资料.

参考文献：

1、 基于IC卡技术的大庆油田自提成品油智能消费系统研制 一、系统功能设计通过分析系统需求,这套智能消费终端需要具有以下功能 1 联网储值功能由于油田单位布局分散,为了方便用户,系统应具有联网储值功能,实现用户在任意业务点都能办理储值业务,主要包括卡片初始.

2、 为智能会议系统添翼ATEN宏正中控系统解决方案 随着IT技术的不断发展,现在的会议室,不再是简单的一张会议桌,几把椅子,几个话筒的组合,取而代之的是各种基于数字技术的多媒体智能会议系统,如投影机、录像机、多媒体电子白板、多画面切换系统、电子表决系统.

3、 智能管理系统在数据中心的应用 摘要随着数据中心的建设规模逐步扩大,在大数据、云计算发展的趋势下,为保障数据中心设备的可靠运行,建立一整套智能化运维管理系统就显得尤为重要 随着河北省农信信息化建设的快速发展,信息化设备的大量投入,在.

4、 不同灭菌方法对茜草组织培养污染率控制 陈建,常权记（安康学院,陕西安康725000）要利用不同灭菌方法对茜草外植体进行处理,观测组织培养污染率、愈伤组织诱导率 实验表明10高锰酸钾溶液浸泡3分钟效果最佳,污染率30,愈伤组织诱导率25；7.

5、 利用智能手机系统开创无人放牧新时代 郑莳,郑萌（乌兰浩特市富延沙棘种植研究所,内蒙古乌兰浩特137400）摘要智能放牧系统是利用北斗卫星定位技术,依靠移动网络的覆盖,做到畜牧生产的远程透视现场、即时监管操作 本文主要介绍了通过智能手机实.

6、 国家林草局森防总站要求积极推广林业有害生物飞机防治智能监管系统 为贯彻落实“全国林业有害生物飞机防治智能监管现场会”精神,确保近年来由多家科研生产单位研发的多套飞机防治智能监管类系统的合法合规推广应用,进一步提高林业有害生物防治质量和效益,.